De planta cuadrada, consta de planta baja con las dependencias más humildes pero funcionales del castillo, piso noble con las dependencias señoriales, y terraza donde se ubica una capilla dentro de la torre del homenaje. Se accede a él mediante puerta con columnas adosadas y frontón partido que muestra el nombre y emblema del obispo Arévalo de Zuazo que la hizo construir en 1604 y en la que destaca su gran matacán.


Organizado en dos plantas en torno a un pequeño central donde existió un pozo en el siglo XI que fue tapado en el XV, se comunica mediante escalera.


La Sala capitular es el lugar de reunión donde se realizan las recepciones del señor obispo y se adorna con la heráldica de ellos como señores feudales. Disponía de chimeneas y salidas de humo para instalar braseros que calentaran la sala. Es la estancia principal y disponía de balcón a la fachada. Constaba, en inventario de 1329, de dos mesas, dos bancos y un sillón presidencial.


Anexa a la sala capitular, con el paso de los años, se creó una estancia para los carceleros que vigilaban la mazmorra o prisión que se ubicaba debajo mismo de la escalera interior del castillo.


La cámara principal es una habitación pequeña y cuadrada


que comunicaba la sala capitular con el comedor y disponía de una escalera secreta que comunicaba con la capilla ubicada en la terraza del castillo.


El comedor es una sala destinada a grandes banquetes. Románica, pero con grandes aberturas en la fachada lateral para permitir la luz natural.


La cocina, hoy renacentista y construida por el obispo Francisco Arévalo de Zuazo en el siglo XVII e hizo gravar su escudo de armas.


La capilla es el elemento más destacable y el objeto de nuestra visita. De estilo románico, estuvo consagrada a San Martín y Santa Ana y se construye sobre la doble terraza del castillo resultando imperceptible desde el exterior.


Dispone de un ábside semicircular orientado ortodoxamente y de una ventana. El arco triunfal es sostenido por columnas con capiteles erosionados y la bóveda es de cañón.


Sobre la entrada principal, una vano cruciforme


Curiosamente, desde su interior surge un pasadizo con escaleras que bajan, dentro de la pared, a la cámara principal.


De esta forma, el obispo podía acceder a la capilla desde la planta noble a la capilla sin tener que pasar por el patio ni por la terraza.


La torre del homenaje posee dos niveles. El acceso a la primera es por una escalera adosada a la fachada sur y se protege con puerta defensiva.


El último tramo, es accesible hasta las almenas.


La terraza dispone de unas bellas panorámicas del núcleo urbano.